我是来自24级计算机科学与技术3班的马浚哲，我本次的实习是围绕自动驾驶展开的。自动驾驶的“实战演习”本次实习的核心任务是基于 PIX 自动驾驶底盘，利用 ROS (Robot Operating System) 与 Apollo 系统实现自动寻迹。这不仅是一次简单的代码编写，更是一场从软件算法到硬件控制的深度协同。

环境筑基

跨越架构与配置的“第一道坎”工程开发，环境先行。

由于我使用的是 Mac 设备，其架构与 Apollo 系统存在兼容性冲突。为了规避潜在的硬件风险，我通过 Parallels Desktop 搭建虚拟机环境，为后续开发扫清障碍。

为了提升团队效率，我提前一周预研了 Linux 核心命令（Git、管道、Tmux、SSH 等），并利用 NumPy 实现了多视图几何中四元数与不同坐标系的统一转换。此外，我整理了 IPC（工控机）、双目相机及激光雷达的 ROS 教程，将资源与总结文档同步给组成员，确保团队在同一技术水平线上起跑。

核心攻坚

从数学公式到实时控制在 ROS 的学习过程中，我重点攻克了两个进阶功能：

1.椭圆路线轨迹规划： 最初我尝试用微积分推导极坐标下椭圆与角度的关系公式，但在 ROS 的工程实现中，核心在于对速度与角度的实时闭环控制。这让我深刻意识到，纯数学推导与解决实际工程问题之间存在微妙的鸿沟。

2.多机协作（V字编队跟随）： 实现三只乌龟的编队飞行，关键在于为两只从属“乌龟”建立独立的动态参考系。这对于刚接触 ROS 坐标变换的我来说颇具挑战，经过反复调试，最终成功打通了代码逻辑。

协作与工程思维

现场才是真正的战场，实际开发远比模拟环境复杂。

在实习期间，我经历了多次虚拟机崩溃后的系统重装，这锻炼了我的系统维护能力。更重要的是，实车调试与电脑敲键盘完全不同：硬件运行存在概率性的 Bug 和各种不可预知的环境干扰。

每一行代码的下发都必须谨慎小心，以防系统错误或安全事故。这种对硬件的敬畏之心，是工程思维的重要一课。

工作总结

在实践中打磨工程之光这次实习让我对“计算机控制具体器械”有了从理论到体感的认知。它不仅提高了我的工程落地能力，更让我明白：一个优秀的开发者，既要有扎实的理论根基，也要有在现场解决突发问题的韧性。在未来的团队协作中，我将继续精进，为具身智能与自动驾驶贡献力量。